Abb 1200-7/0.7 de segunda mano en venta (33,393)

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2016, ABB IRB4400L-10 + controlador IRC5 + TPU-Low DTC DESARROLLO DE GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia área de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. Con el paso de los años, nos hemos convertido en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios integrales para los dos fabricantes de robots más conocidos: ABB y Fanuc. Lhjdpezxbmajfx Abmjl

Estado: listo para usar (usado), ABB Robotics / API Elmo PS 90/6-38-P-LSS-3822, servomotor, número de serie: 910.8106120-071, usado, con signos normales de uso, 100 % funcional, el alcance del suministro se corresponde con las fotos. Lsdpfoi D Ew Nox Abmjhl

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2013, Controlador ABB IRC5, 20 % de descuento al realizar un pedido de más de una unidad. DESARROLLO DE GSG ROBOTICS Ledozxbmtspfx Abmehl GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia área de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. Con el paso de los años, nos hemos convertido en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios integrales para los dos fabricantes de robots más conocidos: ABB y Fanuc.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2019, horas de funcionamiento: 50 h, ABB IRB1100 Omnicore 2019 DESARROLLO DE GSG ROBOTICS Lhodezxbm Hopfx Abmsl GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia área de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. A lo largo de los años, nos hemos convertido en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios integrales para los dos fabricantes de robots más reconocidos, ABB y Fanuc.

Estado: muy bueno (usado), Funcionalidad: totalmente funcional, Robot ABB Robotics IRB 2400L S4C+ M2000 completo Controlador: S4C+ M2000 Número de ejes: 6 Carga útil máxima: 7 kg Alcance máximo: 1800 Artículo usado, con signos normales de uso. Más detalles, números de artículo e imágenes disponibles bajo petición. Lhjdpfx Abezlyf Iemsl Garantía de puesta en marcha de dos semanas. No se ofrece ninguna otra garantía. Además, hay piezas de repuesto disponibles en stock de forma permanente. El robot funciona perfectamente y puede ser inspeccionado sin compromiso. Entrega gratuita / Ex-fábrica. El importe indicado es neto. El IVA legal del 19 % se añade al finalizar la compra. Recibirá una factura correcta con el IVA desglosado. Recogida en nuestras instalaciones en 74722 Buchen/Hainstadt. Los gastos de envío o transporte varían en función de la cantidad, el peso y las condiciones de entrega deseadas. Gastos de envío al extranjero bajo petición. Indique el país, la localidad y el código postal. Gastos de transporte bajo petición. Indique la dirección de entrega.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2016, ABB 2600-12/1.85, modelo B: robot con una amplia gama de opciones. Lhedpfx Aszxblpebmol DESARROLLO DE GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia área de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. A lo largo de los años, hemos evolucionado hasta convertirnos en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios integrales para los dos fabricantes de robots más reconocidos: ABB y Fanuc.

Estado: bueno (usado), Barrera fotoeléctrica, cortina de seguridad, barrera fotoeléctrica reflectiva, sensor fotoeléctrico, sensor de luz, rejilla de luz - Fabricante: ABB Jokab Safety, rejilla de luz FRII -4-14-1200 - Altura del campo de protección: 1190 mm - Tensión: 24 VDC - Cantidad: 2 módulos disponibles - Precio: por unidad Lhedetuyb Hjpfx Abmol - Dimensiones: 1250/40/H50 mm - Peso: 2,6 kg/unidad.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2021, horas de funcionamiento: 2,600 h, Robot ABB IRB4600-45/2.05 y controlador IRC5-TPU-RW6.X DESARROLLO DE GSG ROBOTICS Lsdpfx Abezxbkfjmehl GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia área de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. A lo largo de los años, nos hemos convertido en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios integrales para los dos fabricantes de robots más conocidos: ABB y Fanuc.

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2016, número de máquina/vehículo: R-00672, capacidad de carga: 60 kg, alcance del brazo: 2,050 mm, fabricante de controles: IRC5, fabricante de colgantes de enseñanza: DSQC679, Robot ABB IRB 4600-60/2.05 reacondicionado, fabricado en 2016.05. El robot incluye un controlador IRC5 y un panel de control Flexpendant DSQC679. Nuestros expertos realizaron pruebas exhaustivas del robot, tras las cuales llevamos a cabo un servicio de mantenimiento según las especificaciones del fabricante. Se analiza el aceite para determinar la cantidad de partículas de hierro, lo que indica el estado de los ejes correspondientes. Solo los robots que se encuentren en excelentes condiciones mecánicas se reacondicionarán por completo, lo que garantiza una solución a largo plazo para nuestros clientes. Esto nos permite ofrecer nuestros robots con un período de garantía estándar de 12 meses. Marca: ABB Modelo: IRB 4600-60/2.05 Número de modelo: IRB Año de fabricación del robot: 2016.05 Período de garantía (meses): 12 Carga útil (kg): 60 Alcance (mm): 2050 Repetibilidad (mm): ± 0,05 Ejes controlados: 6 ejes Tipo de instalación: Montaje en suelo, montaje invertido Peso (kg): 425 Controlador: IRC5 Año de fabricación del armario: 2016.05 Longitud del RCC (m): 14 Panel de control: DSQC679 Longitud del cable del panel de control (m): 15 Lhedpfx Ajz D I S Djbmsl

Estado: listo para usar (usado), ABB Robotics / Siemens 1FT3101-5AZ21-9 - Servomotor, número de serie: FO10015731016, usado, con signos normales de uso, 100 % funcional. El alcance del suministro se corresponde con las fotos. Lhodpfx Abji D Ex Rsmjl

Estado: nuevo, ///// PRECIO INDICADO POR 1 UNIDAD ///// Ofrezco una nueva bomba industrial WITTE Pumps & Technology – modelo CHEM 1.48-14-14, diseñada para aplicaciones exigentes en la industria química y de procesos. ✅ Información principal: Fabricante: WITTE Pumps & Technology GmbH (Alemania) Modelo: CHEM 1.48-14-14 Ljdpfx Aey Abqijbmehl Año de fabricación: 2022 Estado: NUEVO (almacenado) Certificado: ATEX (Ex) – apta para uso en zonas con riesgo de explosión Motor: ABB Potencia del motor: 0,75 kW Velocidad: aprox. 2870 rpm Grado de protección: IP55 Alimentación: 3~ 400V / 50Hz ⚙️ Aplicaciones: industria química petroquímica procesamiento de plásticos/polímeros dosificación y transporte de líquidos industriales ✔️ Características: construcción industrial robusta alta precisión y rendimiento ejecución Ex (ATEX): trabajo seguro en condiciones exigentes calidad de fabricación alemana 📦 Incluye: bomba completa con motor documentación del fabricante ℹ️ Estado: Equipo nuevo, sin uso; puede presentar mínimas marcas de almacenamiento.

Año de fabricación: 2025, Estado: usado, Nuevo: Sí Marcado CE: sí Lhodpfou H Tpwox Abmol Número de serie: DPX-27550 Póngase en contacto con el equipo de DPX para obtener más información.

Estado: bueno (usado), Año de fabricación: 2020, Funcionalidad: totalmente funcional, longitud total: 9,000 mm, Celda de encolado con robot ABB IRB 4600-60/2.05. Incluido en la celda de encolado: Robot (peso: 425 kg, carga útil: 60 kg, año de fabricación: 2020) Eje 7 + estructura de acero (a diferencia de lo que se muestra en las imágenes, el eje y la estructura de acero se han alargado hasta aproximadamente 9 m) Unidades de encolado Vallas de protección, etc. Lhsdszz Agmopfx Abmol No incluido: Puertas enrollables Dispositivo de sujeción (este se puede adquirir por separado) Planos detallados disponibles bajo petición.

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2017, número de máquina/vehículo: R-00566, capacidad de carga: 10 kg, alcance del brazo: 2,530 mm, fabricante de controles: IRC5, fabricante de colgantes de enseñanza: DSQC679, ABB 4400L/10 reacondicionado, fabricado en 2017.05. El robot se entrega con un controlador IRC5 que incluye Flexpendant DSQC679. Nuestros expertos han probado exhaustivamente el robot, tras lo cual realizamos un servicio de mantenimiento conforme a las especificaciones del fabricante. Se analiza el aceite para detectar la cantidad de partículas de hierro, lo cual indica el estado de los ejes correspondientes. Solo los robots en excelentes condiciones mecánicas son completamente reacondicionados, garantizando una solución a largo plazo para nuestros clientes. Esto nos permite ofrecer nuestros robots con un periodo de garantía estándar de 12 meses. Marca: ABB Modelo: 4400L/10 Número de modelo: IRB Año de fabricación del robot: 2017.05 Periodo de garantía (meses): 12 Carga útil (kg): 10 Alcance (mm): 2530 Repetibilidad (mm): ± 0,05 Ejes controlados: 6 ejes Tipo de instalación: Montaje en suelo Peso (kg): 1040 Controlador: IRC5 Año de fabricación del armario: 2017.05 Longitud RCC (m): 14 Panel de enseñanza: DSQC679 Longitud del cable del panel de enseñanza (m): 15 Ledpfx Asz D I Uljbmjhl

Estado: como nuevo (usado), Funcionalidad: totalmente funcional, En total 75 motores Lhjdpfx Ajyz Idmobmsl marca- Tipo- cantidad Leroy Somer- LS63- 1 Leroy Somer- LS71- 1 FIR- 6AH3- 5 Sabiana / FIR- 6AH12- 1 Sabiana / FIR- 46SKAH5- 1 Antriebstechnik G Bauknecht- 7543054/103- 2 VEM motors- K21R71KZH- 1 Leroy Somer- LS112MT- 10 ABB- MT80A19F165-4- 3 Dynamotor De Coster- ONV-T3 (2)- 3 Dynamotor De Coster- ONV-T6 (2)- 2 Dynamotor De Coster- ON-VT3 (2)- 1 Antriebstechnik G Bauknecht- RF0,25/2-7- 1 Antriebstechnik G Bauknecht- RFO.25/ 2-7- 1 Stork- 4AP90L-2- 1 - N°004488-2000- 2 Hanning Elektro-werke- L7AF6B-143- 1 Leroy Somer- LS132MW6- 1 Leroy Somer- N°023871JG011- 1 Efacec- BF5 112 M44- 1 ABB- 3GAA131002-ASA- 1 ABB- MT100LBZ8-4/8- 1 Afacec- BF5 112M44- 1 - A9INCR0106AH3- 1 RBL- RBLS17SE- 1 - OFR4745E- 7 AACO- 60.2.130M- 2 RBL- RBL6035E- 3 RBL- RBL4755E- 1 Dynamotor De Coster- OLPBC311- 1 - RJB365- 1 ABB- M2VA718-4- 1 WEG- C56- 1 VEM motors- K21R80K2- 1 WEG- GF08143- 1 Simel- 19/100- 1 Leroy Somer- LS80LT- 1 AACO- 135.2.750.54T- 1 ATB- 112M/2A-11- 3 - N°074751CL002- 1 RBL- RBL 172 T- 1 ABB- 3GAA102001-ADA- 1 Simel- 10/3002- 1 Simel- 10/3003- 1

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2014, número de máquina/vehículo: R-00670, capacidad de carga: 150 kg, alcance del brazo: 2,200 mm, fabricante de controles: IRC5, fabricante de colgantes de enseñanza: DSQC679, ABB IRB 6620-150/2.2 sin uso, fabricado en 2014.02. El robot se entrega con controlador IRC5, incluyendo FlexPendant DSQC679. Nuestros expertos han probado el robot de forma exhaustiva y posteriormente hemos realizado un servicio de mantenimiento conforme a las especificaciones del fabricante. El análisis del aceite incluye la medición de partículas de hierro, lo que permite evaluar el estado de los ejes correspondientes. Solo los robots que se encuentran en excelentes condiciones mecánicas son sometidos a un reacondicionamiento completo, lo que garantiza una solución duradera para nuestros clientes. Esto nos permite ofrecer nuestros robots con un periodo de garantía estándar de 12 meses. Lhedsz Dz Hujpfx Abmsl Marca: ABB Modelo: IRB 6620-150/2.2 Número de modelo: IRB Año de fabricación del robot: 2014.02 Periodo de garantía (meses): 12 Carga útil (kg): 150 Alcance (mm): 2200 Repetibilidad (mm): ± 0.03 Ejes controlados: 6 ejes Tipo de instalación: Suelo, suspendido, pared, montaje en ángulo Peso (kg): 880 Controlador: IRC5 Año de fabricación del armario: 2014.02 Longitud RCC (m): 14 Teach Pendant: DSQC679 Longitud del cable del teach pendant (m): 15

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2011, ABB IRB260-30/1.5, solo el robot; se ofrece un 20 % de descuento al realizar un pedido de más de un robot. Lhsdpfx Aszxbnqebmol DESARROLLO DE GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, fundada en 2005 en Gütersloh, tiene su sede en Marl desde 2015 y cuenta con una amplia zona de servicio para el mantenimiento y la reparación de robots. A lo largo de los años, hemos evolucionado hasta convertirnos en un socio integral en todos los aspectos relacionados con los robots industriales y la tecnología de automatización. Somos un proveedor de servicios completos para los dos fabricantes de robots más conocidos: ABB y Fanuc.

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2015, número de máquina/vehículo: R-00662, capacidad de carga: 12 kg, alcance del brazo: 1,650 mm, fabricante de controles: IRC5, fabricante de colgantes de enseñanza: DSQC679, Robot ABB 2600-12/1.65 reacondicionado, fabricado en 2015.10. El robot se entrega con un controlador IRC5, que incluye el panel de control Flexpendant DSQC679. Nuestros expertos realizaron pruebas exhaustivas al robot, tras las cuales se llevó a cabo un servicio de mantenimiento según las especificaciones del fabricante. Se analiza el aceite para determinar la cantidad de partículas de hierro, lo que indica el estado de los ejes correspondientes. Solo los robots que se encuentren en excelentes condiciones mecánicas se reacondicionarán por completo, lo que garantiza una solución a largo plazo para nuestros clientes. Esto nos permite ofrecer nuestros robots con un período de garantía estándar de 12 meses. Marca: ABB Modelo: 2600-12/1.65 Número de modelo: IRB Año de fabricación del robot: 2015.10 Período de garantía (meses): 12 Carga útil (kg): 12 Alcance (mm): 1650 Repetibilidad (mm): ± 0,04 Ejes controlados: 6 ejes Tipo de instalación: Montaje en suelo, pared o en ángulo invertido Peso (kg): 272 Controlador: IRC5 Año de fabricación del armario: 2017.03 Longitud del cable RCC (m): 14 Panel de control: DSQC679 Lhjdpfx Abjz D I Tbemol Longitud del cable del panel de control (m): 15

Año de fabricación: 2016, horas de funcionamiento: 9,580 h, Estado: muy bueno (usado), Funcionalidad: totalmente funcional, Máquina para pulir bordes Comandulli Musa 7+4 DX Metros trabajados (parcial) - 5578 m Horas trabajadas (total) - 9580 h Dirección de trabajo: de derecha a izquierda - Velocidad de avance/alimentación (banda transportadora): 0-3 m/min - Ancho de la banda: 600 mm - Espesor de trabajo: 10-80 mm - Ancho de trabajo mínimo: 80 mm - Ancho de trabajo máximo (sin barra): 1200 mm - Ancho de trabajo máximo (con barra): 3000 mm - Altura de la plataforma de carga: 750 mm Lodpfozipzgox Abmshl Componentes: - Husillo de calibración con posicionamiento vertical y horizontal para disco de diamante plano de 260 mm de diámetro - Husillos de pulido de bordes n.º 7 con mecanismo flotante: oscilación - Husillos de biselado n.º 4. Los dos primeros husillos de biselado (n.º 1 superior y n.º 1 inferior) están inclinados a 45° y equipados con el sistema de bloqueo mecánico TMM3. Dos husillos a 45° (n.º 1 superior y n.º 1 inferior) para pulir los biseles generados previamente. Válvulas automáticas para el agua 2 mesas rodantes de 1,5 m cada una Pantalla táctil a color Potencia nominal: 22 kW Dimensiones (sin incluir los rodillos): 5,15 x 1,8 x 1,74 m Peso: 4000 kg

Estado: usado, peso total: 2,500 kg, capacidad de carga: 400 kg, alcance del brazo: 2,550 mm, modelo de controlador: IRC5, El ABB IRB 7600 – 400/2.55 es un robot industrial de gran potencia, diseñado para operaciones exigentes que requieren fuerza y precisión. Con 400 kg de capacidad y 2,55 m de alcance, destaca por su estabilidad y fiabilidad incluso en entornos difíciles. Su estructura robusta y el controlador IRC5 garantizan un rendimiento óptimo y una programación sencilla mediante RAPID. Ideal para manipular piezas pesadas, troqueles, motores o carrocerías en procesos de carga, ensamblaje o mecanizado. Lodpfx Abexp Hyajmshl

Estado: bueno (usado), “Bakker Magnetics LD400.1200/1200/7” en venta Lhodpfxsw R N Ude Abmel Fabricante: Bakker Magnetics Tipo: LD400.1200/1200/7 Imán L x A x H: (1.200 + 1.200=) 2.400 x 1.200 x 400 mm (130 mm imán principal) AA: aprox. 3.050 mm Cinta de goma: 1.400 mm Peso: 4.850 kg Año de fabricación: 2019

Estado: muy bueno (usado), DEMAG / ABB / TELEMECANIQUE – Variadores de frecuencia / Convertidores – 11 unidades: 1. DEMAG Tipo - ACS800 04M-0140-3+D150+E210+H355+H356+H360 con unidad de resistencia (nueva) – 1 unidad. 2. DEMAG Tipo - ACS800 04M-0210-3+D150+E210+H355+H362+N672 con unidad de resistencia (usada) – 1 unidad. Lhjdpfx Aboyu S Alsmol 3. DEMAG Tipo - UD DPU415V024E10 – 1 unidad. 4. TELEMECANIQUE Tipo - ATV 58ED23N4 – 15 kW (en embalaje original). 5. DEMAG Tipo: ABB – ACS 800 – 2 unidades. 6. DEMAG Tipo: ABB – ACS 800 – 1 unidad. 7. VACON / AC DRIVE – 3 unidades. 1. VACON Tipo: X4K40400C 2. VACON Tipo: XX4K440075C 3. AC DRIVE Tipo: X4K40075C1 8. AC DRIVE Tipo: X4 – 1 unidad.

Estado: nuevo, Año de fabricación: 2024, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 460-102150, peso total: 960 kg, capacidad de carga: 110 kg, alcance del brazo: 2,400 mm, duración de la garantía: 6 meses, Equipamiento: documentación / manual, Vendo robot industrial para paletización. El robot es completamente nuevo, sin uso y nunca ha sido desempaquetado de su embalaje original. Disponible de inmediato, ya que proviene de un proyecto no realizado. Es una excelente oportunidad para empresas que buscan una solución eficiente y fiable en la automatización de procesos. Garantía: Cubierto por la garantía completa del fabricante hasta finales de 2025 Disponibilidad: Inmediata Nota: La foto principal es de referencia. Vendemos el robot embalado en palé en su embalaje original; fotos adicionales disponibles. Equipamiento: MANIPULADOR 435-107 Variante: IRB 460-110/2.4 209-202 Color del manipulador: ABB Graphite White std 287-4 Protección: Estándar 803-1 Medios y comunicación: Paralelo y aire 431-1 Kits de conectores, brazo superior: Brazo superior Ljdpfx Aew Nn Imebmohl 239-1 Kits de conectores, base: Base 1999-1 Método de calibración estándar: Calibración de ejes BÁSICO 700-3 Variantes de controlador: Armario simple 129-1 Directiva de maquinaria CE: Preparado para CE y China 769-2 Tensión de alimentación: 3x400V 752-2 Tipo de conexión eléctrica: 6HSB 6p+PE 742-1 Interruptor general: Interruptor rotativo 708-1 Temperatura ambiente: Máx. 45°C 741-1 Protección del conector del armario: Cubierta de conector 438-1 Garantía: Garantía estándar CABLES DE SUELO 210-2 Cable de manipulador - Longitud: 7m MÓDULO DE CONTROL 701-1 FlexPendant: FlexPendant 10 m 888-3 PROFINET IO: PROFINET IO esclavo SW 731-1 Interfaz de seguridad: Conexión de seguridad interna 733-1 Panel de operador: Panel en armario 735-1 Selector de modo de operación: Interruptor de llave, 3 modos ROBOTWARE 685-2 Versión de Robotware: RW 6 608-1 Zonas globales: World Zones 611-1 Recuperación de trayectorias: Path Recovery 613-1 Detección de colisiones: Collision Detection 617-1 Interfaz FlexPendant: FlexPendant Interface 623-1 Multitarea: Multitasking 824-1 MultiFunción: MultiFunction

Estado: bueno (usado), Año de fabricación: 2016, peso total: 10,000 kg, Equipamiento: documentación / manual, En venta: - Fabricante: ABB / Stelram - Marca: ABB / Stelram - Tipo: 2 celdas robóticas con 4 robots de selección y colocación por celda. Total: 8 robots - Sistema de vacío: bombas Becker - Sistema de cámara / Visión Incluido: - Armario de control - Manuales, software, listas de piezas de repuesto, listas de introducción, esquemas neumáticos y eléctricos - Banda transportadora de entrada - 2 celdas robóticas - 2 cajas de cámara - Bandas transportadoras Dimensiones totales con la banda de entrada: largo x ancho x alto: Ledpfx Absznd Skomohl 19,50 metros x 2,70 metros x 2,95 metros Ofrecemos el servicio de transporte y desmontaje. Esta gran celda robótica es adecuada para altas velocidades y productos de mayor tamaño. Si tiene alguna pregunta o comentario, no dude en ponerse en contacto con nosotros. Atentamente, Leo Holland

Estado: usado, Año de fabricación: 2001, Troqueladora Titan MLF 170 Año: 2001 Construcción robusta con mesa de corte cromada y rectificada de precisión Lsdpeyu N R Hsfx Abmjhl Completa con protecciones de seguridad y panel de operador Sistemas eléctricos e hidráulicos en buen estado Mesa de corte con sistema de trabajo en frío y en caliente Certificación CE Alimentador / Volteapilas Zenari Engineering Modelo: MettilevaFogli MLF 170 (2002) Sistema de alimentación de pilas automático Sistema de elevación y transferencia hidráulica con rodillos Control ajustable de la velocidad y de la altura de la pila Especificaciones: Formato máximo de hoja: 1200 x 1700 mm Formato mínimo de hoja: 500 x 700 mm Fuerza de corte: apta para cartón grueso y cartón ondulado Alimentador automático (Zenari MLF 170) Prensa troqueladora (Titan MLF 170) Sistema de salida con mesa de rodillos Dispositivos de seguridad: cabina completa y controles de acceso para el operador Completa y en buen estado de funcionamiento Visible en producción Revisada y sometida a mantenimiento regular